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高宗深知岳飛最大的缺點就是擇善固執，愛惡分明，一但鑽進牛角尖，任他天王老子也不怕。如是私事還好，萬一牽扯到國家大事還來這招，要順他又撇不下皇帝尊嚴，可能陷入無可收拾的窘境，所以預先告誡他。

早在初夏六月，岳飛還在與農民起義軍作戰之時，宋神武左副軍統制李橫就率領隨州知州李道，聯合伊陽縣風牛山寨的翟琮北伐偽齊劉豫。一開始十分順利，偽齊部隊紛紛倒戈，牛皋、彭玘、趙起、朱全、牛寶、朱萬成等軍歸附于李橫，張玘、董震等軍歸附于翟琮，偽齊唐州知州胡安中也被李道招降。

李橫率同牛皋、彭玘等人攻下汝州、潁昌府、信陽軍等地。翟琮帶領董震、張玘、董貴、趙通等人也攻入西京。

劉豫馬上向金軍求援。金兀朮率領金兵主力，與偽齊李成的二萬偽軍會合，在汴京西北牟施岡與宋軍進行決戰，李橫、牛皋等不敵金人的重鎧「拐子馬」騎兵，紛紛潰敗。不但收復的州縣再度失守，連翟琮位于伊陽縣風牛山寨的大本營都被金軍攻佔，彭玘戰死，李橫、翟琮、牛皋、李道、張玘等全部敗退到長江一帶。

這時韓世忠被任命為太尉，這是武將最高階，正二品的高官。

岳飛將兵力沿著長江布署，總部設在江州。

原來駐守江州的傅選，連同他的部隊全部併入岳家軍；江西安撫使司管轄下的所有軍馬，此后也全都由岳飛抽調使喚；再加上原本駐屯在江北舒、蘄兩州的部隊，也全部歸他節制。

還有北伐失敗，敗退到長江一帶的牛皋、李道、張玘等人，也都經由朝廷明令，命他們攜帶所部人馬，從此接受岳飛指揮調度。

岳飛把他們全都任命為統制，讓他們還是繼續帶領原來的部隊。

岳家軍本軍分為五軍，前軍統制張憲，中軍統制王貴，后軍統制王經，馬軍統制寇成，水軍統制張榮。

根據軍士特長成立的特殊部隊，本來只有踏白軍，由董先擔任統制，這時再增設選鋒軍統制李道，勝捷軍統制趙秉淵，破敵軍統制李山，游奕軍統制姚政，背蒐軍統制岳云等。

又任命王貴為岳家軍同提舉一行事務，馬成、徐慶、牛皋為中軍統領，隨行護衛主帥安全。

從此，名震天下的岳家軍，才正式完整呈現在眾人眼前。

駐扎在長江中游的岳家軍，以及駐扎在上游的張浚，駐扎在下游的韓世忠、張俊、劉光世，五個重鎮形成了長江堅固的防線。

跟長江下游三個老部隊比較起來，岳家軍除了人數比較少之外，其他無論是素質還是作戰能力，其實都是有過之而無不及。

不久，岳家軍的稱號也由神武副軍改為神武后軍。