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乾時(shí)之戰(zhàn)以后，大獲全勝的齊軍在鮑叔牙的帶領(lǐng)下進(jìn)入魯國(guó)，直逼曲阜。這讓魯莊公驚慌不已。然而出乎他的意料，齊軍前來(lái)，并不是要攻滅魯國(guó)，而是索取人質(zhì)。鮑叔牙給魯莊公寫(xiě)了一封信，其中希望魯國(guó)處死公子糾，并將召忽和管仲送回齊國(guó)。虛驚一場(chǎng)的魯莊公面對(duì)著齊軍大兵壓境，并未多想，便將公子糾殺死，召忽聞聽(tīng)此事，也自殺成仁。而管仲則被魯莊公抓起來(lái)，派人押送至齊國(guó)。

其實(shí)，魯莊公又一次上了齊國(guó)的當(dāng)。鮑叔牙和管仲交情莫逆，怎么會(huì)加害于他呢？這個(gè)主意其實(shí)是鮑叔牙的建議，當(dāng)齊桓公打算拜他為相的時(shí)候，鮑叔牙毅然決然地以能力不足為理由推辭了，他明白只有經(jīng)天緯地之才、濟(jì)世匡時(shí)之略的管仲才能輔佐雄才大略的齊桓公成就霸業(yè)。于是他建議齊桓公拜管仲為相。

原本齊桓公還在為管仲的一箭之仇耿耿于懷，但在鮑叔牙的一再推薦下，他對(duì)管仲的才能也起了興趣。便借口要手刃管仲報(bào)仇，將其從魯國(guó)要了回來(lái)。管仲是個(gè)絕頂聰明的人，他自然明白鮑叔牙的一番苦心。經(jīng)過(guò)三天的齋戒、沐浴、更衣之后，齊桓公親臨驛館，恭恭敬敬地將管仲請(qǐng)到宮中問(wèn)政，而管仲自然順?biāo)浦郏瑳Q定為齊桓公效力。

不過(guò)，年輕氣盛的齊桓公一開(kāi)始并未完全聽(tīng)從管仲的建議。由于魯國(guó)之前一直與齊國(guó)不睦，之后又支持公子糾繼位，齊桓公對(duì)魯國(guó)可謂深?lèi)和唇^。雖然在乾時(shí)之戰(zhàn)中獲得了勝利，但齊桓公并不滿(mǎn)足于自衛(wèi)反擊的成果。于是，他不顧管仲的再三勸阻，于第二年發(fā)動(dòng)了對(duì)魯國(guó)的戰(zhàn)爭(zhēng)。

應(yīng)該說(shuō)，剛剛從乾時(shí)之戰(zhàn)中恢復(fù)過(guò)來(lái)的魯國(guó)，此時(shí)確實(shí)不是齊國(guó)的對(duì)手。倘若再次失敗，大有可能從此一蹶不振，從此淪為齊國(guó)附庸。然而，魯國(guó)的一個(gè)下級(jí)貴族曹劌卻改變了這一切，他知道以魯莊公的軍事能力并不足以指揮魯國(guó)獲勝，便自告奮勇前往參戰(zhàn)。

曹劌同魯莊公曾有一段非常有名的對(duì)話(huà)，被記載在《左傳》中，原文如下：

問(wèn)：“何以戰(zhàn)？”公曰：“衣食所安，弗敢專(zhuān)也，必以分人。”對(duì)曰：“小惠未徧，民弗從也。”公曰：“犧牲玉帛，弗敢加也，必以信。”對(duì)曰：“小信未孚，神弗福也。”公曰：“小大之獄，雖不能察，必以情。”對(duì)曰：“忠之屬也，可以一戰(zhàn)。戰(zhàn)則請(qǐng)從。”

曹劌否定了魯莊公靠小恩小惠收買(mǎi)人心和求神拜佛祈求神靈庇護(hù)的做法，而是建議魯莊公公正、公平、公開(kāi)地對(duì)待下屬，只有這樣才能提振全軍的士氣。

齊魯兩軍在長(zhǎng)勺（今山東曲阜東北）擺開(kāi)了戰(zhàn)場(chǎng)。按照春秋時(shí)期的作戰(zhàn)方法，雙方先擂鼓激發(fā)士氣，然后出兵交戰(zhàn)。齊國(guó)仗著人多勢(shì)眾，率先擂鼓，發(fā)起了攻擊。魯莊公正打算擂鼓迎戰(zhàn)，卻被曹劌阻止；見(jiàn)魯軍不應(yīng)戰(zhàn)，齊軍只好再次擂鼓，曹劌依然不理不睬；就在齊軍擂第三通鼓的時(shí)候，魯軍忽然鼓聲大作，兩軍交戰(zhàn)，齊軍居然被殺得大敗。在這場(chǎng)戰(zhàn)爭(zhēng)中，曹劌后發(fā)制人，利用“一鼓作氣，再而衰，三而竭”的道理，擊潰了強(qiáng)于自己的齊軍。后世稱(chēng)之為“長(zhǎng)勺之戰(zhàn)”，這也是中國(guó)軍事史上以弱勝?gòu)?qiáng)的著名戰(zhàn)例。

魯國(guó)本來(lái)在齊國(guó)的壓制下日漸衰退，但長(zhǎng)勺之戰(zhàn)卻讓魯國(guó)國(guó)勢(shì)重振。受到這一戰(zhàn)役的刺激，當(dāng)年魯國(guó)就趁勢(shì)進(jìn)攻宋國(guó)，企圖再次提高魯國(guó)的地位和聲望。這給了齊桓公另一個(gè)進(jìn)攻魯國(guó)的機(jī)會(huì)。原本長(zhǎng)勺之戰(zhàn)的失敗并沒(méi)有讓齊桓公死心，于是他再次聯(lián)合了同魯國(guó)不睦的宋國(guó)，共同進(jìn)攻齊國(guó)。

魯莊公原本打算堅(jiān)守不出，但公子偃卻認(rèn)為可以分而治之，各個(gè)擊破。相比起軍容嚴(yán)整、戰(zhàn)力較強(qiáng)的齊國(guó)，宋軍破綻百出。可以先擊破宋軍，齊軍自然就會(huì)退兵了。魯莊公并沒(méi)有聽(tīng)從公子偃的建議，但后者卻并不打算奉命。為了壯大氣勢(shì)，公子偃在馬匹上蒙了虎皮，偷偷率軍從南門(mén)出城攻打宋軍，魯莊公得知后也率

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主力隨后接應(yīng)。宋軍果然不是鼓起士氣的魯軍的對(duì)手，被魯軍在乘丘打得大敗。齊國(guó)見(jiàn)此情況，只得退兵。第二年宋國(guó)為了報(bào)仇，再度興兵攻魯，可惜有齊國(guó)幫助的宋國(guó)尚且不能戰(zhàn)勝魯國(guó)，如今單獨(dú)出兵，自然更不是敵手。兩軍在酂地交戰(zhàn)，魯國(guó)先排好陣形，并趁宋軍尚未列陣完畢時(shí)就發(fā)動(dòng)攻擊，再次將宋軍擊潰。

宋國(guó)沒(méi)來(lái)由地被卷進(jìn)了齊魯?shù)募m紛中，又連戰(zhàn)連敗，由此也引發(fā)了宋國(guó)的另一場(chǎng)內(nèi)亂。原來(lái)在乘丘之戰(zhàn)中，宋國(guó)的猛將南宮長(zhǎng)萬(wàn)被魯莊公以金仆姑箭射中，活捉了去，后來(lái)在宋國(guó)的再三懇求下才被釋放回國(guó)。在迎接南宮長(zhǎng)萬(wàn)時(shí)，宋閔公隨口說(shuō)道：因?yàn)槟蠈m淪落為魯國(guó)的囚犯，所以以后不會(huì)再尊敬南宮了。這本來(lái)是個(gè)無(wú)心的玩笑，沒(méi)想到卻因此斷送了宋閔公的一條性命。

南宮長(zhǎng)萬(wàn)被魯國(guó)羞辱，本來(lái)就心懷憤懣，被國(guó)君如此嘲諷，自然懷恨在心，于是決定造反。周僖王元年（公元前682年），南宮長(zhǎng)萬(wàn)發(fā)動(dòng)叛亂，先在蒙澤殺死了宋閔公，又在東宮附近殺死了太宰華督，并立公子游為國(guó)君。宋國(guó)的公子們紛紛出奔曹?chē)?guó)，并迅速組織起一支軍隊(duì)試圖打退南宮長(zhǎng)萬(wàn)。蕭叔大心以及公室其他族人向曹?chē)?guó)借兵，殺回宋國(guó)，先殺了南宮長(zhǎng)萬(wàn)的族人南宮牛，又進(jìn)入都城殺死了公子游，另立逃亡到亳地的公子御為國(guó)君，是為宋桓公。南宮長(zhǎng)萬(wàn)及其另一員手下猛獲倉(cāng)皇出逃到陳國(guó)和衛(wèi)國(guó)。宋國(guó)隨即與陳、衛(wèi)交涉，希望將這兩人送回。衛(wèi)國(guó)一開(kāi)始還想庇護(hù)猛獲，但在大夫石祁子的勸說(shuō)下還是將猛獲交了出來(lái)。而陳國(guó)在宋國(guó)許下的財(cái)禮的誘惑下，也樂(lè)得做個(gè)順?biāo)饲椋銓⒛蠈m長(zhǎng)萬(wàn)灌醉，用牛皮裹緊送回了宋國(guó)。最終這二位都被處死。

經(jīng)過(guò)這場(chǎng)內(nèi)亂，宋國(guó)再次衰弱下去，無(wú)力與周邊諸國(guó)抗衡。同時(shí)，齊桓公也意識(shí)到以齊國(guó)現(xiàn)在的國(guó)力還無(wú)法稱(chēng)霸諸侯，于是他將注意力轉(zhuǎn)向國(guó)內(nèi)，在管仲的主持下開(kāi)始了政治經(jīng)濟(jì)體系的改革。

和魯國(guó)的爭(zhēng)斗沒(méi)有占到任何的便宜，這對(duì)于執(zhí)政伊始的齊桓公無(wú)疑是當(dāng)頭一棒。但齊桓公不愧是一代明君，他并沒(méi)有因?yàn)闀簳r(shí)的挫折而畏縮不前，反而明智地認(rèn)識(shí)到對(duì)于剛剛從內(nèi)亂中平復(fù)的齊國(guó)，想要爭(zhēng)霸，還是要從內(nèi)政做起。于是他任命管仲為卿，在齊國(guó)掀起了一場(chǎng)全面的改革。

隨著平王東遷和周王室地位的下降，宗法制在事實(shí)上已經(jīng)土崩瓦解，那么以宗法制度為核心的戶(hù)籍管理制度也需要相應(yīng)的改革。春秋時(shí)期，各個(gè)諸侯國(guó)都有國(guó)（國(guó)都以?xún)?nèi)）、野（國(guó)都以外）之分。管仲將國(guó)都以?xún)?nèi)地區(qū)劃分為21鄉(xiāng)，分別為工、商和士居住，其中工鄉(xiāng)3，商鄉(xiāng)3，士鄉(xiāng)15，士鄉(xiāng)由齊桓公和高子、國(guó)子兩家貴族各管五鄉(xiāng)。鄉(xiāng)（2000家）下有連（200家）、里（50家）、軌（5家）。